Die Höhenburg auf dem Siegberg wurde 1259 erstmals urkundlich erwähnt und war im Mittelalter die Stammburg des Hauses Nassau. Seit 1905 befindet sich hier das Siegerlandmuseum. Hier findet man neben Zeugnissen aus der Region, darunter einem (künstlich angelegten) Schaubergwerk, auch zahlreiche Gemälde. Den Schwerpunkt bilden dabei Arbeiten des wohl bekanntesten Sohns der Stadt, Peter Paul Rubens. Zudem befindet sich hier eine umfangreiche Porträtsammlung der Nassauer und Oranier. Das Dachgeschoss ist der Wohnkultur des 19. Jahrhunderts gewidmet. Eine Küche aus dem Siegerland, eine Schlafstube und zahlreiche Möbel aus der Biedermeierzeit vermitteln einen Eindruck vom Leben in der Region.
