Bis in den Raum um das Wehetal hatten die Herzöge von Limburg ihr Territorium ausgedehnt. Um die Grenze, vor allem gegen die Kölner Erzbischöfe, zu sichern, errichten sie im 12. Jh. die Laufenburg. Ihre Einkünfte erhält der Rittersitz aus dem Dorf zur Wehe, das man später Langerwehe nennen wird.
1359 wird die Wehranlage Teil des Jülicher Territoriums. Damit ist sie militärisch nicht mehr von Belang.
Verschiedene Adelsgeschlechter werden Besitzer der Laufenburg. 1754 bewohnt sie ein Förster, der im Dienst derer zu Müllenark steht. Zum Anwesen gehören 9 Morgen Acker, 1 Morgen Wiese und 288 Morgen Wald. Aus Langerwehe erhält die Burg immer noch Erbpachtzahlungen, Zinsen, Hühner, Kapaune (Masthähnchen) und Wachs.
1841 heiratet der Bankier Eduard Roßbach die letzte adlige Besitzerin. 1881 kauft die Dürener Industriellenfamilie Hoesch die alte Burg, 1917 erwirbt sie der Stolberger Fabrikant Prym. Seinen Nachfahren gehört sie heute noch.
Seit 1952 ist die Burg an die Familie Johannes Esser verpachtet, die Landwirtschaft und eine Gaststätte betreibt.
