Die Ruine der Burg Nordenau liegt auf einem Felsen, dem so genannten Rappelstein, im Ortszentrum von Nordenau. Die Burg Nordenau, deren ursprünglicher Name Burg Norderna war, wurde von den Edelherren von Grafschaft an der alten Heidenstraße Köln Kassel um 1200 erbaut. Das Adelsgeschlecht von Grascap, so der damalige Name, besaß nach Volksüberlieferungen vermutlich bereits um 1000 auf dem Wilzenberg bei Grafschaft eine Wallburg. Nach dem Bau der Burg verlegten die Edelherren von Grafschaft auch ihren Stammsitz nach Nordenau. Als erbliche Schirmvögte des Klosters Grafschaft übten sie jedoch noch weiterhin die Vogteigewalt über das Gebiet um Grafschaft aus.
