Warburgs erster historischer Nachweis reicht zurück in das Jahr 1010. Erwähnt wird eine Burg auf dem Wartberg oberhalb der Diemelaue.
Unter dem Schutz des Grafen Dodiko und später der Bischöfe von Paderborn entwickelten sich zwei Städte: Warburg-Altstadt im Flusstal der Diemel und Warburg-Neustadt auf dem Bergrücken.
