Der Graf von Jülich, Wilhelm II. ließ von 1177 bis 1191 die Burg Nideggen erbauen, die bis zum 15. Jahrhundert die Residenz der Jülicher Grafen blieb. Allerdings nicht in ihrer ursprünglichen Form. Der älteste Teil der Burg ist der Bergfried.
Erweitert wurde die Burg um 1340 als Wilhelm V. ab 1356 Herzog Wilhelm I. den wohl bedeutendsten gotischen Saalbau der Rheinprovinz bauen lässt. Aufgrund seiner Größe (61 m lang und 16 m breit) war er nur vergleichbar mit dem Kaisersaal in Aachen und dem Kölner Gürzenich.
In der Zeit der Grafen von Jülich weilten erlauchte Gefangene auf der Burg Nideggen, wie Herzog Ludwig von Bayern (um 1240) sowie die Kölner Erzbischöfe Konrad von Hochstaden und Engelbert II. von Falkenburg.
Da besonders Graf Gerhard von Jülich Nideggen sehr zugetan war und auf die Entwicklung der Siedlung bei der Burg großen Wert legte, verlieh er Nideggen am Weihnachtstag im Jahr 1313 die Stadtrechte. In einem Privilegbrief verpflichtete er zudem seine Nachfolger, alle Zeit dieses Privileg zu achten und zu halten. Während dieser Zeit erlebten Nideggen und seine Burg ihre Blütezeit.
Doch die historischen Ereignisse der Geschichte gingen auch an Nideggen nicht vorbei und so verfiel die Burg mehr und mehr. Zerstört wurde sie bereites im Jahr 1542 im Geldrischen Erbfolgekrieg unter Kaiser Karl V. und weitere Beschädigungen folgten durch Ludwig XIV. im Jahr 1678 und ein Erdbeben im Jahr 1878.
1909 wurde die Burg dann erstmalig wieder aufgebaut und als Burgenmuseum genutzt. Aber dies währte nicht lange, denn im Zweiten Weltkrieg wurde die Burg abermalig zerstört und anschließend ab Mitte der 50er Jahre wieder aufgebaut.
