Vom heiligen Abend des Jahres 1289 datiert die erste urkundliche Erwähnung der Burg Brüggen und ihrer Mühle. Gegründet ist die Burg inmitten der sumpfigen Schwalmaue auf einer 16 m mächtigen Kiesinsel, die ihrerseits auf dem Moor schwimmt. Mitte des 14. Jahrhunderts baute man die damals nur vierstöckige Burg zu einer Festung mit vier runden, gleich großen Türmen aus, einem breiten Wassergraben und stockte die Gebäude zwischen den Türmen dann im 17. Jahrhundert auf heutige Höhe auf. In den Jahren 1474/75 schüttete man im Halbrund an der Nord-Seite einen Erdwall auf und präsentierte sich als sichere Bastion. Burganlage und Vorstadt konnten so nicht direkt unter Beschuss genommen werden. Im Süden befand sich nicht passierbarer, sumpfiger Boden, von dort aus drohte keine Gefahr. Die Burg galt damit als ein trutziger Hort für seine Bewohner, dienstze nicht zuletzt auch als sicheres Depot für die eingelagerten Nahrungsvorräte und Gebrauchsgüter. Nachweislich nur zweimal konnten die Angreifer die Burg erobern; einmal nur deshalb, weil durch zu üppige Wareneinlagerung die Kanonen nicht in die richtige Schussposition zu bringen waren.
Nur durch 2 Tore (erhalten ist noch das Süd-Tor, heute „Torschänke“) konnte man in die Stadt gelangen. Die Wassermühle an der Schwalm (heute „Mühlengrill“) ist damals zur gleichen Zeit wie die Burg errichtet worden. Ab 1494 blieb die Burg Brüggen bis 1794 als Landesburg nördlichste Grenzfestung des Herzogtums Jülich.
Die französiche Regierung privatisierte die Burg 1801; sie blieb bis heute in Privateigentum. Von der ursprünglichen Burg bleib leider allein der Burgpalas mit dem Rundturm an der Südost-Ecke bestehen. Die Burg Brüggen gilt heute als eine recht bedeutende Wasserburg am Niederrhein. 1974 pachtete die Gemeinde Brüggen Burg und zugehöriges Gebäude für das Jagd- und Naturkundemuseum, das 1979 die Tore öffnete. Seit Herbst 1994 deckt nach Vorbildern aus dem 17. Jahrhundert wieder ein Turmhelm den verbliebenen Burgturm.
