Die Burg in Lülsdorf war im 13. und 14. Jahrhundert Sitz der Herren von Lülsdorf, den Vögten über die hiesigen Besitzungen des Kölner Domstifts. Nachdem die Burg 1380 in den Besitz des bergischen Herzogs gelangte, diente sie als Verwaltungssitz des Amtes Lülsdorf. Dieses Amt umfasste zunächst das Lülsdorfer Kirchspiel mit Ranzel und Weiler und bekam um die Mitte des 15. Jahrhunderts die Kirchspiele Bergheim und Mondorf hinzu sowie das Kirchspiel Volberg (Rösrath) aus dem Amt Porz. Um die Mitte des 16. Jahrhunderts wurde als eine Art Verwaltungsvereinfachung das Amt Löwenburg mit Lülsdorf unter einen gemeinsamen Amtmann gestellt, der seinen Wohnsitz weiterhin auf der Burg bzw. dem Schloss in Lülsdorf hatte.
In der Zeit zwischen 1583 und dem Ende des 30-jährigen Krieges war das Gebiet der unteren Sieg immer wieder Kriegsschauplatz und außer der Burg wurden auch die Dörfer wiederholt belagert, ausgeplündert und gebrandschatzt. In den Jahren 1642 bis 1645 ließ Peter Melander von Holzapfel das Schloss herrichten und erweitern. Während des Pfälzischen Erbfolgekrieges 1688-1697 wurden die Schlossbauten weiter verstärkt, aber nur wenige Jahre später, im Spanischen Erbfolgekrieg, haben es durchziehenden Truppen im Oktober 1702 fast vollständig zerstört. Die Reste wurden als Steinbruch genutzt und blieben Ruine bis zur Neuerrichtung der Burg als Wohnburg im Jahre 1949 durch private Besitzer.
